Super-Yano: RobotControl Klassenreferenz

Aufstellung aller Elemente


Öffentliche, statische Methoden
static void	construct (System::String^port_name)
	Konstruktor für RobotControl.
static void	serialPort_DataReceived (System::Object^sender, System::IO::Ports::SerialDataReceivedEventArgs^e)
	Ereignisfunktion für seriell empfangenes Zeichen.
static System::String	getComPortName (void)
	Gibt den Bezeichner der gegenwärtig verwendeten seriellen Schnittstelle an.
static array< System::String^, 1 >	getComPortNames (void)
	Gibt alle Comports des Systems als Stringarray zurück.
static System::String	getServoDescription (int servoNumber)
	Gibt den Bezeichner eines Servokanals zurück.
static int	getServoMinValue (int servoNumber)
	Gibt den Minimalwert eines Servokanals zurück.
static int	getServoMaxValue (int servoNumber)
	Gibt den Maximalwert eines Servokanals zurück.
static int	getServoStartValue (int servoNumber)
	Gibt den Startwert eines Servokanals zurück.
static void	setMouthSilentViseme (void)
	Methode um Mund und Kiefer in Ruhestellung zu bringen.
static void	setServosEnable (bool enabled)
	Sendet Befehl an die Mikrocontrollerplatine um die Servostromversorgung an- oder auszuschalten.
static void	setBlinkingThreadPaused (bool paused)
	Funktion um das Augenblinzeln zu unterbrechen oder wieder zu starten.
static void	setEarTremorThreadPaused (bool paused)
	Funktion um das Wackeln mit den Ohren zu unterbrechen oder wieder zu starten.
static void	setVisualAdjustmentThreadPaused (bool paused)
	Funktion um die Ausrichtung des Roboters nach Gesichtern zu unterbrechen oder wieder zu starten.
static void	setMouthMovementEnabled (bool enabled)
	Funktion um Mundbewegungen beim Sprechen zu aktivieren oder zu deaktivieren.
static void	initiateRobot (void)
	Fährt alle Servos in Startposition.
static void	setCamera (int camera)
	Zum Umschalten der Kameras.
static void	showDisplay (String^text)
	Sendet einen Text zur Ausgabe auf dem Display an die Mikrocontrollerplatine.
static SpeechLib::_ISpeechVoiceEvents_VisemeEventHandler	getVisemeEventHandler (void)
	Methode um den EventHandler für Phoneme dieser Klasse zurückzugeben.
static void	destroy ()
	Destruktor der Klasse RobotControl.
Statische öffentliche Attribute
static const int	LEFT = 1
static const int	TOP = 1
static const int	RIGHT = 0
static const int	BOTTOM = 0
static const int	CENTER = 2
static const int	STOPPED = 0
static const int	RUNNING = 1
static const int	PAUSED = 2
static const int	SURPRISED = 0
static const int	HAPPY = 1
static const int	ANGRY = 2
static const int	CONTENT = 3
static const int	STERN = 4
static const int	FEAR = 5
static const int	SAD = 6
static int	used_eye
Private, statische Methoden
static void	blink (void)
	Kurzes Blinzeln mit beiden Augen.
static void	earTremorISR (void)
	Threadfunktion, lässt den Roboter in unregelmäßigen Intervallen mit den Ohren wackeln.
static void	visualAdjustmentThreadISR (void)
	Threadfunktion, sorgt dafür, dass sich der Roboter auf das größte gefundene Gesicht ausrichtet.
static System::String	findComport (System::String^start_port_for_search)
	Durchsucht alle Com-Schnittstellen nach dem Roboter.
static void	initiateServoSettings (void)
	Erstellt und initialisiert das Array servos.
static void	setServoValue (int servo_nr, int servo_speed, int servo_value)
	Sendet eine Positionsvorgabe für ein Servo an die Servocontrollerkarte.
static void	setEyeOpen (int eye, bool eyeOpened)
	Öffnen oder Schliessen der Augenlider.
static void	readServoSettings (void)
	Liest die Servoeinstellungen aus XML-Datei ein.
static void	speechVisemeEvent (int streamNumber, System::Object^streamPosition, int duration, SpeechLib::SpeechVisemeType nextVisemeID, SpeechLib::SpeechVisemeFeature feature, SpeechLib::SpeechVisemeType currentVisemeId)
	Ereignismethode, die beim Sprechen eines Phonem aufgerufen wird.
Statische private Attribute
static array< double >	emotion
static array< Servo^>	servos
static bool	isSerialPort
static int	visemeCount
static System::String	serial_port_name
static System::String	serial_port_received_data = ""
static int	blinkingState
static int	earTremorState
static int	visualAdjustmentThreadState
static bool	isMouthMovement
static int	ear_l
static int	ear_r
static int	lid_l
static int	lid_r
static int	eye_l
static int	eye_r
static int	brows
static int	mouth
static int	jaw
static int	turn
static int	pitch
static System::ComponentModel::IContainer	components
static System::IO::Ports::SerialPort	serial_Port
static SpeechLib::_ISpeechVoiceEvents_VisemeEventHandler	spVisemeEventHandler
static Threading::Thread	blinkThread
static Threading::Thread	earTremorThread
static Threading::Thread	visualAdjustmentThread

Ausführliche Beschreibung

Dokumentation der Elementfunktionen

void RobotControl::construct ( System::String^ port_name ) [static]

Konstruktor für RobotControl.

Parameter:

port_name

(System::String^) gibt den Namen der zu verwendenden seriellen Schnittstelle an

Definiert in Zeile 9 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt blink(), blinkingState, blinkThread, components, earTremorISR(), earTremorState, earTremorThread, findComport(), getComPortName(), initiateRobot(), initiateServoSettings(), isMouthMovement, isSerialPort, RUNNING, serial_Port, serialPort_DataReceived(), speechVisemeEvent(), spVisemeEventHandler, STOPPED, visualAdjustmentThread, visualAdjustmentThreadISR() und visualAdjustmentThreadState.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::Form1_Load().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::blink ( void ) [static, private]

Kurzes Blinzeln mit beiden Augen.

Definiert in Zeile 416 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt blinkingState, LEFT, RIGHT, RUNNING, setEyeOpen() und STOPPED.

Wird benutzt von construct().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::earTremorISR ( void ) [static, private]

Threadfunktion, lässt den Roboter in unregelmäßigen Intervallen mit den Ohren wackeln.

Dieses Verhalten ist Tieren nachempfunden, die damit Mücken verscheuchen.

Definiert in Zeile 361 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt ear_l, ear_r, earTremorState, LEFT, RUNNING, servos, setServoValue() und STOPPED.

Wird benutzt von construct().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::visualAdjustmentThreadISR ( void ) [static, private]

Threadfunktion, sorgt dafür, dass sich der Roboter auf das größte gefundene Gesicht ausrichtet.

Wenn das Gesicht nicht in der Mitte des Bildes ist, werden zuerst die Augen bewegt. Reicht das nicht, wird auch der Kopf bewegt.

Definiert in Zeile 189 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt eye_l, eye_r, getMajorFaceRelativeX(), getMajorFaceRelativeY(), getNumberOfFaces(), LEFT, pitch, RIGHT, RUNNING, servos, setEyeOpen(), setServoValue(), STOPPED, turn, used_eye und visualAdjustmentThreadState.

Wird benutzt von construct().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::serialPort_DataReceived	(	System::Object^	sender,
		System::IO::Ports::SerialDataReceivedEventArgs^	e
	)			`[static]`

Ereignisfunktion für seriell empfangenes Zeichen.

Wird nur für die Suche nach dem Roboter benutzt.

Definiert in Zeile 680 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt serial_Port und serial_port_received_data.

Wird benutzt von construct().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

System::String RobotControl::getComPortName ( void ) [static]

Gibt den Bezeichner der gegenwärtig verwendeten seriellen Schnittstelle an.

Rückgabe:: Name der Com-Schnittstelle der SerialPort-Komponente

Definiert in Zeile 724 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt serial_Port.

Wird benutzt von construct(), SuperYano::Form1::Form1_FormClosing() und SuperYano::Form1::Form1_Load().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

array< System::String^, 1 > RobotControl::getComPortNames ( void ) [static]

Gibt alle Comports des Systems als Stringarray zurück.

Rückgabe:: Alle Com-Schnittstellen des Rechners als Stringarray

Definiert in Zeile 617 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt serial_Port.

Wird benutzt von findComport().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

System::String RobotControl::findComport ( System::String^ start_port_for_search ) [static, private]

Durchsucht alle Com-Schnittstellen nach dem Roboter.

Sobald eine Schnittstelle auf den Befehl "U!SCVER?" mit "U!SCVER?\r1.4" antwortet, ist der Roboter gefunden und die Suche beendet.

Parameter:

start_port_for_search

(String^) Bezeichner des Ports, an dem zuerst gesucht werden soll.

Rückgabe:: Gibt den Bezeichner des Comports zum Roboter zurück oder "" wenn keine Roboter gefunden wurde.

Definiert in Zeile 629 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt getComPortNames(), serial_Port und serial_port_received_data.

Wird benutzt von construct().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

System::String RobotControl::getServoDescription ( int servoNumber ) [static]

Gibt den Bezeichner eines Servokanals zurück.

Rückgabewert beispielsweise "eye_l" oder "mouth".

Parameter:

servoNumber

(int) Nummer des Kanals

Rückgabe:: Name des Servos

Definiert in Zeile 736 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt servos.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::Form1_FormClosing().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

int RobotControl::getServoMinValue ( int servoNumber ) [static]

Gibt den Minimalwert eines Servokanals zurück.

Parameter:

servoNumber

(int) Nummer des Kanals

Rückgabe:: Minimalwert des Servos

Definiert in Zeile 750 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt servos.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::Form1_FormClosing().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

int RobotControl::getServoMaxValue ( int servoNumber ) [static]

Gibt den Maximalwert eines Servokanals zurück.

Parameter:

servoNumber

(int) Nummer des Kanals

Rückgabe:: Maximalwert des Servos

Definiert in Zeile 764 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt servos.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::Form1_FormClosing().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

int RobotControl::getServoStartValue ( int servoNumber ) [static]

Gibt den Startwert eines Servokanals zurück.

Parameter:

servoNumber

(int) Nummer des Kanals

Rückgabe:: Startwert des Servos

Definiert in Zeile 778 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt servos.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::Form1_FormClosing().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::initiateServoSettings ( void ) [static, private]

Erstellt und initialisiert das Array servos.

Die Servoeinstellungen sind in der Datei super-yano.xml hinterlegt.

Definiert in Zeile 584 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt readServoSettings() und servos.

Wird benutzt von construct().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setServoValue	(	int	servo_nr,
		int	servo_speed,
		int	servo_value
	)			`[static, private]`

Sendet eine Positionsvorgabe für ein Servo an die Servocontrollerkarte.

Servobefehle werden im Format "!SC" + Kanal + Servogeschwindigkeit + Position.Lowbyte + Position.Highbyte übermittelt

Parameter:

	servo_nr	(int) gibt das Zielservo an
	servo_speed	(int) gibt die Geschwindigkeit des Servos an
	servo_value	(int) gibt die Sollposition des Servos an

Definiert in Zeile 701 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt serial_Port und servos.

Wird benutzt von earTremorISR(), initiateRobot(), setEyeOpen(), setMouthSilentViseme(), speechVisemeEvent() und visualAdjustmentThreadISR().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setMouthSilentViseme ( void ) [static]

Methode um Mund und Kiefer in Ruhestellung zu bringen.

Definiert in Zeile 563 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt jaw, mouth, servos und setServoValue().

Wird benutzt von speechVisemeEvent() und SuperYano::Form1::stopButton_Click().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setServosEnable ( bool enabled ) [static]

Sendet Befehl an die Mikrocontrollerplatine um die Servostromversorgung an- oder auszuschalten.

Parameter:

enabled

(bool) gibt an ob die Servos eingeschaltet werden sollen (true) oder aus (false)

Definiert in Zeile 450 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt serial_Port.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::Form1_FormClosing() und SuperYano::Form1::headMovementCheckBox_CheckedChanged().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setBlinkingThreadPaused ( bool paused ) [static]

Funktion um das Augenblinzeln zu unterbrechen oder wieder zu starten.

Parameter:

paused

(bool) gibt an ob pausiert werden soll (true), oder wieder geblinzelt werden soll (false)

Definiert in Zeile 104 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt blinkingState, PAUSED und RUNNING.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::headMovementCheckBox_CheckedChanged() und SuperYano::Form1::lidCheckBox_CheckedChanged().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setEarTremorThreadPaused ( bool paused ) [static]

Funktion um das Wackeln mit den Ohren zu unterbrechen oder wieder zu starten.

Parameter:

paused

(bool) gibt an ob pausiert werden soll (true), oder wieder geblinzelt werden soll (false)

Definiert in Zeile 114 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt earTremorState, PAUSED und RUNNING.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::earCheckBox_CheckedChanged() und SuperYano::Form1::headMovementCheckBox_CheckedChanged().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setVisualAdjustmentThreadPaused ( bool paused ) [static]

Funktion um die Ausrichtung des Roboters nach Gesichtern zu unterbrechen oder wieder zu starten.

Parameter:

paused

(bool) gibt an ob pausiert werden soll (true), oder wieder geblinzelt werden soll (false)

Definiert in Zeile 124 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt PAUSED, RUNNING und visualAdjustmentThreadState.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::headMovementCheckBox_CheckedChanged() und SuperYano::Form1::trackingCheckBox_CheckedChanged().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setMouthMovementEnabled ( bool enabled ) [static]

Funktion um Mundbewegungen beim Sprechen zu aktivieren oder zu deaktivieren.

Parameter:

enabled

(bool) gibt an ob der Roboter Mundbewegungen beim Sprechen macht (true), oder nicht (false)

Definiert in Zeile 134 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt isMouthMovement.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::headMovementCheckBox_CheckedChanged() und SuperYano::Form1::mouthCheckBox_CheckedChanged().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::initiateRobot ( void ) [static]

Fährt alle Servos in Startposition.

Definiert in Zeile 600 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt servos und setServoValue().

Wird benutzt von SuperYano::Form1::button6_Click(), construct(), SuperYano::Form1::Form1_FormClosing() und SuperYano::Form1::Form1_Load().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setCamera ( int camera ) [static]

Zum Umschalten der Kameras.

Parameter:

camera

(int) gibt die Kamera an, die verwendet werden soll (LEFT oder RIGHT)

Definiert in Zeile 144 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt serial_Port und used_eye.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::button4_Click() und SuperYano::Form1::button5_Click().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::showDisplay ( String^ text ) [static]

Sendet einen Text zur Ausgabe auf dem Display an die Mikrocontrollerplatine.

Der Text muss bereits formatiert sein - z.B. "!>Hallo"

Parameter:

text

(String^) gibt den auszugebenden Text an

Definiert in Zeile 466 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt serial_Port.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::speechWordEvent().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

SpeechLib::_ISpeechVoiceEvents_VisemeEventHandler RobotControl::getVisemeEventHandler ( void ) [static]

Methode um den EventHandler für Phoneme dieser Klasse zurückzugeben.

Rückgabe:: gibt den spVisemeEventHandler zurück

Definiert in Zeile 573 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt spVisemeEventHandler.

Wird benutzt von SuperYano::Form1::Form1_Load().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::setEyeOpen	(	int	eye,
		bool	eyeOpened
	)			`[static, private]`

Öffnen oder Schliessen der Augenlider.

Parameter:

	eye	(int) gibt das Auge an (eye_l oder eye_r)
	eyeOpened	(bool) gibt an ob das Auge geöffnet (true) oder geschlossen (false) werden soll

Definiert in Zeile 158 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt LEFT, lid_l, lid_r, RIGHT, servos und setServoValue().

Wird benutzt von blink() und visualAdjustmentThreadISR().

Hier ist ein Graph der zeigt, was diese Funktion aufruft:

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::readServoSettings ( void ) [static, private]

Liest die Servoeinstellungen aus XML-Datei ein.

Die Einstellungen sind in der Datei super-yano.xml hinterlegt

Definiert in Zeile 792 der Datei RobotControl.cpp.

Benutzt brows, ear_l, ear_r, eye_l, eye_r, jaw, lid_l, lid_r, mouth, pitch, servos und turn.

Wird benutzt von initiateServoSettings().

Hier ist ein Graph der zeigt, wo diese Funktion aufgerufen wird:

void RobotControl::speechVisemeEvent	(	int	streamNumber,
		System::Object^	streamPosition,
		int	duration,
		SpeechLib::SpeechVisemeType	nextVisemeID,
		SpeechLib::SpeechVisemeFeature	feature,
		SpeechLib::SpeechVisemeType	currentVisemeId
	)			`[static, private]`

Ereignismethode, die beim Sprechen eines Phonem aufgerufen wird.

Abhängig vom Phonem werden Kiefer und Mundwinkel bewegt.

Parameter:

	streamNumber	(int) gibt des Stream, von dem Phonem gesprochen wird an (wird nicht gebraucht)
	streamPosition	(Object^) gibt die aktuelle Position im Stream an (wird nicht gebraucht)
	duration	(int) gibt die Dauer des Phonem an (wird nicht gebraucht)
	nextVisemeID	(SpeechVisemeType) gibt die ID des darauffolgenden Phonem an (wird nicht gebraucht)
	feature	(SpeechVisemeFeature) gibt mögliches Feature des Phonem an (wird nicht gebraucht)
	currentVisemeId	(SpeechVisemeType) gibt die Art dieses Phonems an